Hendrina Stenmanns werd op 28 mei in 1852 in Issum/Niederrhein geboren. Zij was de oudste van zeven kinderen en een onvervangbare steun voor haar familie. Ook in het dorp waar zij woonde was Hendrina altijd bereid tot helpen. Zij stond bekend als sociaal, zij zorgde voor de zieke en oude mensen. Via haar tante, een Franciscaanse non, werd zij zich al vroeg bewust van het religieuze leven. Zij wilde graag naar het klooster. Door het overlijden van haar moeder moest zij deze wens echter lang uitstellen. Zij moest voor haar jongere broertjes en zusjes zorgen.
Toen zij 32 jaar was, kwam Hendrina naar Steyl. Samen met Helena Stollenwerk en enkele andere jonge vrouwen ging ze werken als keukenmeid in het missiehuis bij de missionarissen in Steyl. De jaren in het missiehuis vergden niet alleen veel kracht maar ook veel geduld voor haar. Pas na vijf jaar wachten, werd haar droom voor een religieus leven werkelijkheid. Op 8 december 1889 werd de gemeenschap voor de missiezusters in Steyl gesticht.
Vanaf het begin nam Hendrina veel belangrijke taken op zich in de vorming en leiding van de zusters. Door haar vrolijke en eenvoudige insteek was Hendrina, die nu zuster Josefa heette, erg populair bij de zusters. Zij had een groot hart en voor iedereen het juiste woord. Met een vooruitziende blik speelde zij een beslissende rol in de ontwikkeling van de gemeenschap. Bidden voor de Heilige Geest was altijd erg belangrijk voor haar en daarom adviseerde zij haar medezusters: "Het Veni Sancte Spiritus moet de ademhaling zijn van een dienares van de Heilige Geest."
Op 20 mei 1903 overleed Hendrina aan astma. Haar dood was een groot verlies voor de gemeenschap. Maar ze blijft ook nu nog, een steun voor haar gemeenschap. Zij leeft voort in de herinneringen van de zusters – tot op de dag van vandaag.
Hoe zij leefde is een onuitwisbare herinnering en biedt een tijdloze oriëntatie.
Op 29 juni 2008 werd Hendrina in Steyl-Tegelen (Nederland) door kardinaal José Saraiva Martins namens paus Benedictus XVI zalig verklaard. Haar herdenkingsdag is 20 mei.