In 1875 vertrok de destijds 37-jarige wereldpriester Arnold Janssen naar de Nederlandse grensplaats Steyl, tegenwoordig gemeente Venlo. Vanwege de cultuurstrijd kon hij in Duitsland niet realiseren wat hij van plan was: een opleidingscentrum oprichten en mogelijk een orde stichten voor toekomstige Duitse missionarissen. Alles sprak tegen hem. De bisschoppen schudden hun hoofden omdat 1.400 parochies in de Duitse bisdommen geen priesters hadden. Zij zaten óf in de gevangenis óf mochten hun beroep niet meer uitoefenen.
Arnold Janssen overwon alle hindernissen en overtuigde de critici: op 8 september 1875 werd het eerste missiehuis van de Sociëteit van het Goddelijk Woord, Societas Verbi Divine (SVD), ingewijd in Steyl. Vandaar de naam “Steyler Missionare – missionarissen van Steyl”. Al vrij snel kwam de vraag of vrouwen niet ook deel konden nemen aan de missie van de Missionarissen van Steyl. De eerste geïnteresseerden dienden zich aan. Maar Arnold Janssen nam de tijd om stappen te zetten. Op 8 december 1889 stichtte hij tenslotte de Gemeenschap van de Dienaressen van de Heilige Geest, Servae Spiritus Sancti (SSpS).
Zuster Maria, Helena Stollenwerk, en Zuster Josefa, Hendrina Stenmanns, speelden een sleutelrol bij het vormgeven van het begin van de gemeenschap, wat hen de titel “mede-stichteressen” opleverde. Zeven jaar later, op 8 december 1896, werd tenslotte de derde tak van de religieuze familie in Steyl gesticht: de Dienaressen van de Heilige Geest van de eeuwigdurende Aanbidding, Servae Spiritus Sancti de Adoratione perpetua (SSpSAP). De Aanbiddingszusters uit Steyl zijn een contemplatief-missionaire gemeenschap die de Missiezusters en de Missiepaters biddend ondersteunen.
Onze gemeenschap verspreidde zich snel vanuit Steyl. Er werden tal van vestigingen opgericht in landen als Argentinië, Togo en Papoea-Nieuw-Guinea. In het begin vond het missiewerk van onze zusters vooral plaats in instellingen voor onderwijs en gezondheidszorg. Later kwamen daar taken op pastoraal en sociaal-liefdadigheidsgebied bij. Ook het begrip missie is in de loop der jaren veranderd. Als we tegenwoordig over missie spreken, zien we onszelf niet als gevers maar ook als ontvangers. De "missiegebieden" zijn niet alleen te vinden in verre, overzeese landen, maar ook hier voor onze deur. Wij zetten ons in voor meer sociale rechtvaardigheid door sociale pastorale- of belangen behartigingsactiviteiten. Wij ondersteunen mensen die op zoek zijn en nog veel meer.